가이드 | PLEM Documentation

📄️ 로봇 통합

새로운 로봇을 PLEM에 통합하는 방법을 설명합니다. Description package 생성부터 C++ Robot Extension까지 단계별 가이드를 제공합니다.

PLEM의 Composable Launch 아키텍처와 RT 스레드 분리 실행 구조

SafetyMode와 RobotMode 이중 상태 머신의 동작 원리와 안전한 모드 전이 패턴

PLEM의 ROS2 Action 서버 인터페이스 사용법 - FollowJointTrajectory, SetMode, PlanTrajectory 액션을 통한 로봇 제어

PID 게인 튜닝과 마찰 보상 파라미터 설정을 통한 제어 성능 최적화 가이드

PLEM의 실시간 성능 모니터링 시스템을 활용하여 1kHz 제어 루프의 타이밍과 안정성을 분석하는 방법을 설명합니다.