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설치 가이드

PLEM 라이브러리 스택은 W-RC (WIM Robot Controller)에 사전 설치되어 제공됩니다. 모든 dependency와 개발 환경이 이미 구성되어 있습니다.

이 가이드는 설치 상태를 확인하고 사용자 application을 빌드하는 방법을 안내합니다.

W-RC 사전 설치

PLEM은 W-RC 시스템에 사전 설치되어 제공됩니다. 별도의 설치 과정이 필요하지 않습니다.

사전 요구사항 확인​

PLEM이 설치된 W-RC 시스템에는 다음 환경이 기본 제공됩니다.

필수 소프트웨어 버전​

# CMake 버전 확인 (≥3.25 필요)
cmake --version

# C++20 compiler 확인 (≥GCC 11 필요)
g++ --version

예상 출력:

cmake version 4.2.1
g++ (Ubuntu 11.4.0-1ubuntu1~22.04.2) 11.4.0

ROS2 Humble 환경 소스​

세션마다 ROS2 환경을 활성화해야 합니다.

# ROS2 Humble 소스
source /opt/ros/humble/setup.bash

# 영구적으로 적용하려면 ~/.bashrc에 추가
echo 'source /opt/ros/humble/setup.bash' >> ~/.bashrc

라이브러리 설치 확인​

PLEM package가 시스템에 설치되어 있는지 확인합니다.

방법 1: ROS2 패키지 목록 확인​

# PLEM 관련 package 검색
ros2 pkg list | grep plem

# 예상 출력:
# plem_core
# plem_ipc
# plem_fieldbus
# plem_control
# plem_robot
# plem_ros2_adapter
# plem_bringup

방법 2: Include 경로 확인​

# PLEM header 파일 확인
ls /opt/ros/humble/include/plem/

# 예상 출력:
# core/  ipc/  fieldbus/  control/  robot/  ...

사용자 코드 빌드​

CMakeLists.txt 예제​

PLEM 라이브러리를 사용하는 package의 기본 CMakeLists.txt:

cmake_minimum_required(VERSION 3.25)
project(my_robot_app)

# C++20 표준 필요
set(CMAKE_CXX_STANDARD 20)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)

# PLEM package 찾기
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(plem_core REQUIRED)
find_package(plem_robot REQUIRED)

# 실행 파일 또는 라이브러리 정의
add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/main.cpp)

# PLEM 라이브러리 링크
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
  plem_core::plem_core
  plem_robot::plem_robot
)

# 설치 규칙
install(TARGETS ${PROJECT_NAME}_node
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

ament_package()

package.xml 예제​

<?xml version="1.0"?>
<package format="3">
  <name>my_robot_app</name>
  <version>0.1.0</version>
  <description>My PLEM-based robot application</description>
  <maintainer email="[email protected]">Your Name</maintainer>
  <license>MIT</license>

  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>

  <!-- PLEM dependency -->
  <depend>plem_core</depend>
  <depend>plem_robot</depend>

  <export>
    <build_type>ament_cmake</build_type>
  </export>
</package>

빌드 명령​

# workspace 루트에서, 단일 package 빌드
colcon build --packages-select my_robot_app

# 빌드 확인
source install/setup.bash
ros2 pkg list | grep my_robot_app

빌드 성공 시 예상 출력:

Starting >>> my_robot_app
Finished <<< my_robot_app [1m 23s]

Summary: 1 package finished [1m 25s]

다음 단계​

빠른 시작으로 이동하여 실제 robot을 연결하고 제어해 보세요.

도움 받기​

문제가 지속되는 경우:

  1. 로그 확인: colcon build 출력 및 build/*/stderr.log 파일 검토
  2. 환경 변수 검증: printenv | grep -E '(AMENT|CMAKE|ROS)' 실행
  3. 최소 예제 테스트: 빠른 시작 예제로 환경 검증
  4. 지원 요청 시 포함할 정보:
    • OS 및 ROS2 버전 (lsb_release -a, ros2 --version)
    • 빌드 명령 및 전체 오류 메시지
    • CMakeLists.txt 및 package.xml 내용