설정 파일

PLEM 제어 시스템의 주요 설정 파일을 설명합니다.

joint_limits.yaml

관절별 위치·속도·가속도 제한값을 정의합니다. ros2_control이 이 값을 읽어 하드웨어 명령을 제한합니다.

위치: neuromeka_robot_driver/config/{robot_type}/joint_limits.yaml

joint_limits:
  joint0:
    has_position_limits: true
    min_position: -3.05    # rad
    max_position: 3.05     # rad
    max_velocity: 3.14     # rad/s
    max_acceleration: 6.28 # rad/s²
  joint1:
    # ...

필드	타입	설명
`has_position_limits`	bool	위치 제한 활성화 여부
`min_position`	double	최소 관절 위치 (rad)
`max_position`	double	최대 관절 위치 (rad)
`max_velocity`	double	최대 관절 속도 (rad/s)
`max_acceleration`	double	최대 관절 가속도 (rad/s²)

경고

이 값은 로봇 모델에 맞게 본사에서 사전 설정합니다. 임의로 변경하면 로봇이 물리적 한계를 초과할 수 있으므로, 변경 전 반드시 본사에 문의하세요.

controllers.yaml

ros2_control 컨트롤러 설정입니다. 어떤 컨트롤러를 로드하고, 각 컨트롤러가 어떤 관절을 제어할지 정의합니다.

위치: neuromeka_robot_driver/config/{robot_type}/controllers.yaml

controller_manager:
  ros__parameters:
    update_rate: 1000  # Hz

    joint_state_broadcaster:
      type: joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster

    joint_trajectory_controller:
      type: joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController

    free_drive_controller:
      type: free_drive_controller/FreeDriveController

joint_trajectory_controller:
  ros__parameters:
    joints:
      - joint0
      - joint1
      - joint2
      - joint3
      - joint4
      - joint5
    state_publish_rate: 1000.0

주요 설정:

항목	설명
`update_rate`	컨트롤러 업데이트 주기 (Hz). 기본 1000 Hz
`joints`	제어 대상 관절 목록. URDF의 joint 이름과 일치해야 함
`state_publish_rate`	상태 publish 주기 (Hz)

gripper_drivers.yaml

그리퍼 모델명과 드라이버 클래스의 매핑을 정의합니다. launch 시 gripper 파라미터에 따라 적절한 드라이버가 로드됩니다.

위치: neuromeka_integrations/config/gripper_drivers.yaml

gripper_drivers:
  rg6:
    driver_package: neuromeka_onrobot_driver
    driver_plugin: neuromeka_onrobot_driver/RG6Driver
    default_force: 40.0   # N
    default_width: 160.0   # mm

필드	설명
`driver_package`	드라이버가 포함된 ROS2 패키지
`driver_plugin`	pluginlib 드라이버 클래스
`default_force`	기본 그리핑 힘 (N)
`default_width`	기본 열림 폭 (mm)

새로운 그리퍼를 추가하려면 이 파일에 매핑을 등록하고, 해당 드라이버 패키지를 설치하면 됩니다.

파일 위치 요약

파일	패키지	경로
`joint_limits.yaml`	`neuromeka_robot_driver`	`config/{robot_type}/joint_limits.yaml`
`controllers.yaml`	`neuromeka_robot_driver`	`config/{robot_type}/controllers.yaml`
`gripper_drivers.yaml`	`neuromeka_integrations`	`config/gripper_drivers.yaml`

joint_limits.yaml​

controllers.yaml​

gripper_drivers.yaml​

파일 위치 요약​

joint_limits.yaml

controllers.yaml

gripper_drivers.yaml

파일 위치 요약