설정 참조

설정 우선순위

여러 설정 소스가 사용 가능한 경우, 다음의 우선순위가 적용됩니다 (높은 것부터):

프로그래밍 방식 설정 (코드에 직접 설정)
런치 파일 파라미터 (명령줄 오버라이드)
환경 변수 (시스템 전역 기본값)
로봇 프로파일 (인스턴스별 캘리브레이션)
모델 기본값 (컴파일 타임 상수)

SerialArmConfig 구조체

SerialArmConfig<DOF>는 모든 직렬 매니퓰레이터 설정의 기본 템플릿입니다. 런타임 설정 인터페이스를 제공합니다.

완전한 구조체

template <size_t DOF>
struct SerialArmConfig {
    static constexpr size_t dof = DOF;

    // =====================================================================
    // 필드버스 설정
    // =====================================================================

    /// EtherCAT 네트워크 인터페이스 (예: "eth0", "enp3s0")
    std::string network_interface = "eth0";

    /// EtherCAT 마스터 인덱스 (0 기반)
    unsigned int master_index = 0;

    /// 제어 루프 주기 시간 (일반적으로 1kHz의 경우 1000µs)
    std::chrono::microseconds cycle_time{1000};

    /// 실시간 스레드 우선순위 (SCHED_FIFO, 일반적으로 98)
    int rt_priority = 98;

    // =====================================================================
    // 로봇 프로파일 파라미터
    // =====================================================================

    /// 프로파일 검색을 위한 로봇 시리얼 번호
    /// 설정되면 joint_offsets는 ~/.plem/profiles/<serial>.json에서 로드됨
    std::optional<std::string> robot_serial;

    /// 관절 엔코더 오프셋 (로봇별 캘리브레이션 값)
    /// robot_serial 프로파일에서 채워지거나 직접 설정
    std::array<int32_t, DOF> joint_offsets{};

    // =====================================================================
    // 의존성 주입
    // =====================================================================

    // =====================================================================
    // 인스턴스 식별
    // =====================================================================

    /// 로봇 인스턴스 식별자 (다중 로봇 지원)
    /// 빈 문자열(기본값)은 단일 로봇 하위 호환
    std::string robot_id;

    // =====================================================================
    // 의존성 주입
    // =====================================================================

    /// 커스텀 필드버스 구현 (nullptr = 기본 EtherCAT 사용)
    /// MockBus로 테스트하거나 대체 프로토콜에 사용
    std::shared_ptr<fieldbus::IBus> custom_bus;
};

멤버 설명

network_interface

타입: std::string 기본값: "eth0" 설명: EtherCAT 통신을 위한 네트워크 인터페이스 이름.

유효한 값:

물리 인터페이스: "eth0", "eth1", "enp3s0", "enp2s0"
유효하지 않음: 무선 인터페이스 ("wlan0"), 루프백 ("lo")

인터페이스 찾는 방법:

# 모든 네트워크 인터페이스 나열
ip link show

# EtherCAT 마스터 설정 확인
cat /opt/etherlab/etc/ethercat.conf | grep MASTER0_DEVICE

일반적인 시나리오:

단일 이더넷 포트가 있는 데스크톱: "eth0" 또는 "enp3s0"
W-RC/임베디드: "eth0"
다중 NIC 시스템: 전용 RT 네트워크 인터페이스 사용

master_index

타입: unsigned int 기본값: 0 설명: 다중 마스터가 있는 시스템을 위한 EtherCAT 마스터 인덱스.

일반적인 사용:

단일 로봇: 0 (기본값)
하나의 호스트에 여러 로봇: 0, 1, 2, 등
사용 가능한 마스터 확인: ls /dev/EtherCAT*

다중 로봇 설정 예시:

config_a.network_interface = "eth0";
config_a.master_index = 0;

config_b.network_interface = "eth1";
config_b.master_index = 1;

Builder에서 with_robot_id("arm_left") 등으로 IPC/ROS2 네임스페이스를 격리합니다. 자세한 내용은 로봇 통합 가이드를 참조하세요.

cycle_time

타입: std::chrono::microseconds 기본값: 1000 (1ms = 1kHz) 설명: 제어 루프 주기 시간.

유효 범위:

최소: 250µs (4kHz, 실험적)
일반적: 1000µs (1kHz, 권장)
최대: 2000µs (500Hz)

성능 고려사항:

높은 주파수 = 더 나은 제어, 더 높은 CPU 부하
/opt/etherlab/etc/ethercat.conf의 EtherCAT 주기 시간과 일치해야 함
1000µs 미만은 RT 커널 필요

rt_priority

타입: int 기본값: 98 설명: SCHED_FIFO 실시간 스레드 우선순위.

유효 범위:

최소: 1 (가장 낮은 RT 우선순위)
권장: 98 (높은 우선순위, 커널 스레드 아래)
최대: 99 (가장 높음, 중요한 커널 작업을 위해 예약됨)

RT 우선순위 경고

rt_priority=99는 절대 사용하지 마십시오. 이 값은 중요한 커널 워치독 및 인터럽트 핸들러를 위해 예약되어 있습니다. rt_priority=99를 사용하면 시스템 불안정성, 데드락 또는 전체 시스템 정지가 발생할 수 있습니다.

안전한 값:

개발/테스트: 50-80
프로덕션 RT 제어: 95-98

robot_serial

타입: std::optional<std::string> 기본값: std::nullopt 설명: 프로파일 기반 설정을 위한 고유 시리얼 번호.

형식: 제조사별 (예: Neuromeka의 경우 "PE07I7E0E001")

동작:

설정된 경우: joint_offsets는 ~/.plem/profiles/<serial>.json에서 로드됨
설정되지 않은 경우: joint_offsets 배열을 직접 사용

예제 워크플로우:

// 옵션 1: 로봇 시리얼 사용 (프로파일 자동 로드)
config.robot_serial = "PE07I7E0E001";

// 옵션 2: 오프셋 직접 설정
config.joint_offsets = {-535768, 195386, 191634, 34542, 24035, 21232};

joint_offsets

타입: std::array<int32_t, DOF> 기본값: 모두 0 설명: 관절별 엔코더 오프셋 캘리브레이션 값 (원시 엔코더 카운트).

단위: 원시 엔코더 카운트 (라디안 아님)

소스 우선순위:

robot_serial이 설정된 경우 프로파일에서 로드
코드에서 직접 설정
0으로 기본값 (미캘리브레이션)

캘리브레이션 프로세스:

로봇을 알려진 영점 위치로 이동 (홈)
원시 엔코더 값 읽기
값을 부정하여 오프셋 얻기
프로파일에 저장하거나 설정에 설정

custom_bus

타입: std::shared_ptr<fieldbus::IBus> 기본값: nullptr 설명: 커스텀 필드버스 구현을 위한 의존성 주입.

사용 시나리오:

MockBus로 테스트: config.custom_bus = std::make_shared<MockBus>(6);
대체 프로토콜: IBus 인터페이스 구현
하드웨어 인 더 루프: 커스텀 브릿지 구현

기본 동작: nullptr인 경우, 팩토리가 자동으로 EtherCAT 버스 생성.

YAML 설정 파일

YAML 파일은 ROS2 통합 및 MoveIt 파라미터를 위한 외부 설정을 제공합니다. PLEM 코어 라이브러리는 YAML 파일 로드를 위해 ConfigLoader를 사용합니다.

ConfigLoader 사용

#include <plem/core/config/config_loader.hpp>

using namespace plem::core;

// 스칼라 값 로드
auto interface = load_config<std::string>("config.yaml", "network_interface");
auto priority = load_config<int>("config.yaml", "rt_priority");

// 배열 로드
auto offsets = load_config<std::vector<int32_t>>("config.yaml", "joint_offsets");

// 중첩 값 로드 (점 표기법)
auto timeout = load_config<int>("config.yaml", "robot.control.timeout");

// optional로 안전하게 로드
auto opt_value = load_config_optional<double>("config.yaml", "optional_param");
if (opt_value) {
    // *opt_value 사용
}

// 기본값 폴백으로 로드
auto retry_count = ConfigLoader::get_instance()
    .load_or_default<int>("config.yaml", 5, "retry_count");

YAML 파일 위치

ROS2 패키지 리소스:

wim_description/urdf/config/<robot_type>/
├── joint_limits.yaml          # MoveIt 관절 제한
├── kinematics.yaml            # 기구학 솔버 설정
├── physical_parameters.yaml   # 질량, 관성
└── visual_parameters.yaml     # 메시 경로, 색상

런치 설정:

plem_bringup/config/
└── controllers.yaml           # ros2_control 컨트롤러

예제: joint_limits.yaml

# indy7_v2의 관절 제한
# 단위: radians, rad/s, rad/s², Nm
# 참고: 조인트 이름은 URDF에 정의된 대로 사용 (Indy7: joint0-joint5, 스캐폴드 생성: joint1-joint6)
joint_limits:
  joint0:
    has_velocity_limits: true
    has_acceleration_limits: true
    has_position_limits: true
    max_velocity: 2.618      # 150 deg/s
    max_acceleration: 5.0
    max_effort: 431.97       # Nm
    max_position: 3.054      # 175 deg
    min_position: -3.054     # -175 deg
  joint1:
    has_velocity_limits: true
    has_acceleration_limits: true
    has_position_limits: true
    max_velocity: 2.618
    max_acceleration: 5.0
    max_effort: 431.97
    max_position: 3.054
    min_position: -3.054
  # ... 관절 2-5

예제: controllers.yaml

controller_manager:
  ros__parameters:
    update_rate: 500  # Hz

    joint_state_broadcaster:
      type: joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster

    joint_trajectory_controller:
      type: joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController

    free_drive_controller:
      type: wim_controller/FreeDriveController

joint_state_broadcaster:
  ros__parameters:
    joints:
      - joint0
      - joint1
      - joint2
      - joint3
      - joint4
      - joint5

joint_trajectory_controller:
  ros__parameters:
    joints:
      - joint0
      - joint1
      - joint2
      - joint3
      - joint4
      - joint5

    command_interfaces:
      - position
      - velocity
      - acceleration

    state_interfaces:
      - position
      - velocity

경로 해석

ConfigLoader는 여러 경로 형식을 지원합니다:

절대 경로:

load_config<int>("/etc/plem/config.yaml", "value");

상대 경로:

load_config<int>("config/robot.yaml", "value");  // 현재 디렉터리부터

ROS2 패키지 리소스:

// 형식: package_name/relative/path
load_config<int>("wim_description/urdf/config/indy7_v2/joint_limits.yaml",
                 "joint_limits.joint0.max_velocity");

로봇 프로파일

로봇 프로파일은 JSON 형식으로 인스턴스별 캘리브레이션 데이터를 저장합니다. 이는 로봇별 파라미터를 모델 전역 상수와 분리합니다.

프로파일 구조

위치: ~/.plem/profiles/<robot_serial>.json

형식:

{
  "robot_serial": "PE07I7E0E001",
  "joint_offsets": [-535768, 195386, 191634, 34542, 24035, 21232],
  "profile_date": "2026-01-22T10:30:00Z"
}

필드:

robot_serial: 고유 식별자 (필수)
joint_offsets: 6개의 int32 엔코더 오프셋 배열 (필수)
profile_date: 생성/업데이트의 ISO 8601 타임스탬프 (선택사항)

프로파일 생성

프로그래밍 방식:

#include <plem/robot/robot_profile.hpp>

using namespace plem::robot;

// 프로파일 생성
RobotProfile profile;
profile.robot_serial = "PE07I7E0E001";
profile.joint_offsets = {-535768, 195386, 191634, 34542, 24035, 21232};
profile.profile_date = "2026-02-02T12:00:00Z";

// 검증
if (!profile.is_valid()) {
    throw std::runtime_error("Invalid profile");
}

// 기본 위치에 저장 (~/.plem/profiles/PE07I7E0E001.json)
std::filesystem::create_directories(RobotProfile::default_directory());
profile.save(RobotProfile::default_path(profile.robot_serial));

수동으로:

# 프로파일 디렉터리 생성
mkdir -p ~/.plem/profiles

# 프로파일 파일 생성
cat > ~/.plem/profiles/PE07I7E0E001.json <<EOF
{
  "robot_serial": "PE07I7E0E001",
  "joint_offsets": [-535768, 195386, 191634, 34542, 24035, 21232],
  "profile_date": "2026-02-02T12:00:00Z"
}
EOF

프로파일 로드

자동 로드 (권장):

// 설정에서 로봇 시리얼 설정
config.robot_serial = "PE07I7E0E001";

// 팩토리가 자동으로 프로파일 로드
auto robot = RobotFactory<Indy7>::create(config, bus);
// joint_offsets는 ~/.plem/profiles/PE07I7E0E001.json에서 채워짐

수동 로드:

// 기본 위치에서 로드
auto profile = RobotProfile::load_from_serial("PE07I7E0E001");

// 또는 커스텀 경로에서 로드
auto profile = RobotProfile::load("/custom/path/robot.json");

// 설정에 적용
config.joint_offsets = profile.joint_offsets;

프로파일 마이그레이션

하위 호환성: "calibration_date"를 사용하는 오래된 프로파일은 자동으로 "profile_date"로 마이그레이션됩니다:

// 이전 형식 (여전히 지원됨)
{
  "robot_serial": "OLD001",
  "joint_offsets": [1, 2, 3, 4, 5, 6],
  "calibration_date": "2025-01-01T00:00:00Z"
}

// 다음으로 로드됨:
profile.profile_date == "2025-01-01T00:00:00Z"  // 자동으로 마이그레이션됨

환경 변수

환경 변수는 시스템 전역 설정 기본값을 제공합니다.

ROS_DOMAIN_ID

목적: ROS2 DDS 도메인 격리 기본값: 0 유효 범위: 0-101 (215 피함, 예약됨) 사용:

export ROS_DOMAIN_ID=42

사용 시기:

동일 네트워크의 여러 로봇
개발/프로덕션 격리
다중 사용자 환경

참고: 통신하려면 모든 ROS2 노드가 동일한 도메인 ID를 사용해야 합니다.

RMW_IMPLEMENTATION

목적: ROS2 미들웨어 선택 기본값: rmw_cyclonedds_cpp (PLEM 프로젝트 기본값) 대안: rmw_fastrtps_cpp 사용:

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp

성능 참고사항:

CycloneDDS: 더 나은 실시간 성능, 더 낮은 지연시간
FastRTPS: 더 많은 기능, 더 넓은 채택

LD_LIBRARY_PATH

목적: 공유 라이브러리 검색 경로 필요한 경우: 설치 접두사 외부의 개발 빌드 사용:

export LD_LIBRARY_PATH=/workspace/install/plem_core/lib:$LD_LIBRARY_PATH

런치 파일이 자동으로 설정: launch_utils.py의 build_plem_library_env()가 설치된 모든 plem_* 패키지를 자동 탐색하여 LD_LIBRARY_PATH를 구성합니다. 수동 설정은 불필요합니다.

RT 커널 변수

PREEMPT_RT 검증:

# 커널 타입 확인
uname -a | grep PREEMPT_RT

# RT 커널이 설치된 경우, 검증
cat /sys/kernel/realtime
# 출력: 1 (RT 커널 활성)

CPU 격리 (커널 파라미터):

# /etc/default/grub에 추가:
GRUB_CMDLINE_LINUX="isolcpus=7"

# grub 업데이트 및 재부팅
sudo update-grub
sudo reboot

런치 파일 파라미터

런치 파일은 시스템 설정을 위한 주요 인터페이스를 제공합니다. PLEM은 선언적 인수가 있는 Python 런치 파일을 사용합니다.

통합 런치 파라미터 (빠른 테스트용)

파일: plem_bringup/launch/plem_launch.py

용도: 프로토타이핑, 전체 스택 검증 (모든 PLEM 컴포넌트 시작) 프로덕션: 스캐폴드 런처 사용 권장 (ros2 run plem_bringup create_description로 launch 파일 포함 생성, --no-launch로 비활성화 가능)

eth_interface

타입: String 기본값: "eth0" 설명: EtherCAT 네트워크 인터페이스

사용:

ros2 launch plem_bringup plem_launch.py eth_interface:=enp3s0

robot_type

타입: String 기본값: "indy7_v2" 유효한 값: "indy7", "indy7_v2", "indy12", "indy12_v2", "indyrp2", 등 설명: 로봇 모델 선택 (description_package가 wim_description인 경우에만 사용)

사용:

ros2 launch plem_bringup plem_launch.py robot_type:=indy12_v2

효과:

wim_description에서 해당 URDF 로드
관절 제한 설정 선택
MoveIt 계획 그룹 설정

description_package

타입: String 기본값: "wim_description" 설명: URDF/SRDF/config를 포함하는 ROS2 패키지

사용:

# 외부 로봇 사용 (빠른 테스트)
ros2 launch plem_bringup plem_launch.py description_package:=my_robot_description

# 내장 로봇 사용 (기본값)
ros2 launch plem_bringup plem_launch.py description_package:=wim_description robot_type:=indy7_v2

# 프로덕션: 스캐폴드 런처 사용 (컴포넌트 선택 가능)
ros2 launch my_robot_description bringup.launch.py

효과:

wim_description: 타입 기반 선택 (robot_type 매개변수 사용)
기타 패키지: 규약 기반 자동 검색 (robot_type 무시됨)

urdf_file

타입: String 기본값: "" (자동 검색) 설명: 자동 검색된 URDF 오버라이드 (description_package 공유에 상대적인 경로)

사용:

ros2 launch plem_bringup plem_launch.py \
    description_package:=my_robot_description \
    urdf_file:=urdf/my_robot_custom.urdf.xacro

사용 시기:

여러 URDF가 있는 패키지
테스트/디버깅

srdf_file

타입: String 기본값: "" (자동 검색) 설명: 자동 검색된 SRDF 오버라이드 (description_package 공유에 상대적인 경로)

사용:

ros2 launch plem_bringup plem_launch.py \
    description_package:=my_robot_description \
    srdf_file:=srdf/my_robot_custom.srdf.xacro

참고: SRDF가 없으면 MoveIt이 비활성화되고 ROS2 Control만 시작됨

robot_name

타입: String 기본값: "" (URDF에서 추출) 설명: 로봇 이름 오버라이드 (MoveIt 계획 그룹 접두사로 사용)

사용:

ros2 launch plem_bringup plem_launch.py \
    description_package:=my_robot_description \
    robot_name:=my_custom_robot

효과:

MoveIt 계획 그룹: {robot_name}_manipulator
기본값: URDF <robot name="..."> 속성에서 추출됨

record

타입: Boolean 기본값: true 설명: RT 모니터링 토픽의 rosbag2 기록 활성화

사용:

# 기록 비활성화
ros2 launch plem_bringup plem_launch.py record:=false

기록된 토픽:

/rt_raw (1kHz): 원시 RT 루프 데이터
/rt_events: RT 이벤트 (폴트, 상태 변화)
/rt_monitor_stats (10Hz): 큐 통계

bag_dir

타입: String 기본값: ~/bags/rt_monitoring 설명: rosbag 파일을 위한 디렉터리

사용:

ros2 launch plem_bringup plem_launch.py bag_dir:=/data/bags

retention_minutes

타입: Integer 기본값: 60 설명: bag 파일을 보관할 시간 (순환 버퍼)

사용:

# 2시간 데이터 보관
ros2 launch plem_bringup plem_launch.py retention_minutes:=120

disk_threshold

타입: Integer (백분율) 기본값: 70 설명: 디스크 사용량이 임계값을 초과하면 가장 오래된 파일 삭제

사용:

ros2 launch plem_bringup plem_launch.py disk_threshold:=80

robot_id

타입: String 기본값: "indy" 설명: 로봇 인스턴스 식별자. 모든 ROS2 토픽, 액션, IPC 경로에 /{robot_id}/ namespace prefix가 적용됩니다.

사용:

# 단일 로봇 (기본값)
ros2 launch plem_bringup plem_launch.py robot_id:=indy

# 다중 로봇 (각각 고유 ID)
ros2 launch plem_bringup multi_robot.launch.py

효과:

IPC 공유 메모리 경로: /{robot_id}_joint_actual_values
ROS2 토픽: /{robot_id}/joint_states, /{robot_id}/rt_raw
ROS2 액션: /{robot_id}/wim_rt_driver/set_mode
Python bridge: PLEM_ROBOT_ID 환경 변수로 namespace 설정 (plem_launch.py에서 robot_id 인수로 자동 전달)

다중 로봇 시나리오:

// C++ Builder API
auto left = Robot::builder<Indy7>(config_a).with_robot_id("arm_left").build();
auto right = Robot::builder<Indy7>(config_b).with_robot_id("arm_right").build();

하위 호환성

robot_id 미지정 시 기본값 "indy"를 사용하여 기존 단일 로봇 설정과 하위 호환됩니다. C++ SerialArmConfig의 robot_id 기본값은 빈 문자열이며, 런치 파라미터 기본값이 "indy"입니다. plem_launch.py는 robot_id 인수를 PLEM_ROBOT_ID 환경변수로 Python bridge에 자동 전달합니다.

런치 파일 선언 패턴

from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.substitutions import LaunchConfiguration

def generate_launch_description():
    # 인수 선언
    robot_type_arg = DeclareLaunchArgument(
        'robot_type',
        default_value='indy7_v2',
        description='로봇 타입 (indy7_v2, indy12_v2, 등)'
    )

    # 인수 사용
    robot_type = LaunchConfiguration('robot_type')

    return LaunchDescription([
        robot_type_arg,
        # ... robot_type을 사용하는 노드
    ])

설정 예제

개발 설정 (MockBus)

하드웨어 없이 유닛 테스트:

#include <plem/robot/models/indy7.hpp>
#include <plem/robot/specs/robot_factory.hpp>
#include <plem/fieldbus/mock_bus.hpp>

using namespace plem::robot;
using namespace plem::fieldbus;

// 설정 생성
models::Indy7 config;
config.rt_priority = 50;  // 테스트를 위한 낮은 우선순위

// MockBus 주입
auto mock_bus = std::make_shared<MockBus>(6);
config.custom_bus = mock_bus;

// 로봇 생성 (EtherCAT 불필요, Builder 패턴 사용)
auto result = Robot::builder<models::Indy7>(config).build();

프로덕션 설정 (EtherCAT)

프로파일 기반 캘리브레이션이 있는 물리 로봇:

#include <plem/robot/robot_builder.hpp>
#include <plem/robot/models/indy7.hpp>

using namespace plem::robot;

// 설정 생성
models::Indy7 config;
config.network_interface = "eth0";
config.master_index = 0;
config.cycle_time = std::chrono::microseconds(1000);  // 1kHz
config.rt_priority = 98;
config.robot_serial = "PE07I7E0E001";  // 자동으로 프로파일 로드

// 로봇 생성 (Builder 패턴 사용)
auto result = Robot::builder<models::Indy7>(config).build();
if (!result.is_ok()) { /* 에러 처리 */ }
auto robot = std::move(result).value();

런치 동등물:

ros2 launch plem_bringup plem_launch.py \
    eth_interface:=eth0 \
    robot_type:=indy7_v2 \
    robot_id:=indy

일반적인 설정 오류

설정 문제 해결

다음은 PLEM 설정 시 자주 발생하는 오류와 해결 방법입니다.

오류: "Failed to open profile file"

원인: 프로파일 파일을 찾을 수 없음 해결책:

# 파일 존재 확인
ls ~/.plem/profiles/PE07I7E0E001.json

# 누락된 경우 생성
mkdir -p ~/.plem/profiles
# ... 프로파일 파일 생성

오류: "EtherCAT master not found"

원인: EtherCAT 서비스가 실행되지 않거나 잘못된 인터페이스 해결책:

# 서비스 확인
sudo systemctl status ethercat

# 필요한 경우 재시작
sudo systemctl restart ethercat

# 장치 확인
ls /dev/EtherCAT*

오류: "joint_offsets must have exactly 6 elements"

원인: 프로파일에 잘못된 배열 크기 해결책: 프로파일 파일 편집, 6개 요소 보장:

{
  "robot_serial": "PE07I7E0E001",
  "joint_offsets": [-535768, 195386, 191634, 34542, 24035, 21232],
  "profile_date": "2026-02-02T12:00:00Z"
}

오류: "rt_priority out of range"

원인: 유효하지 않은 RT 우선순위 값 해결책: 1-99 범위 사용, 99는 피함:

config.rt_priority = 98;  // 권장 프로덕션 값

오류: "Network interface does not exist"

원인: 설정된 인터페이스를 사용할 수 없음 해결책:

# 사용 가능한 인터페이스 확인
ip link show

# EtherCAT 설정 확인
cat /opt/etherlab/etc/ethercat.conf | grep MASTER0_DEVICE

추가 리소스

새 로봇 모델의 런타임 설정은 로봇 통합 가이드 참조.

더 많은 설정 예제는 다음을 참조하십시오:

설정 우선순위​

SerialArmConfig 구조체​

완전한 구조체​

멤버 설명​

network_interface​

master_index​

cycle_time​

rt_priority​

robot_serial​

joint_offsets​

custom_bus​

YAML 설정 파일​

ConfigLoader 사용​

YAML 파일 위치​

예제: joint_limits.yaml​

예제: controllers.yaml​

경로 해석​

로봇 프로파일​

프로파일 구조​

프로파일 생성​

프로파일 로드​

프로파일 마이그레이션​

환경 변수​

ROS_DOMAIN_ID​

RMW_IMPLEMENTATION​

LD_LIBRARY_PATH​

RT 커널 변수​

런치 파일 파라미터​

통합 런치 파라미터 (빠른 테스트용)​

eth_interface​

robot_type​

description_package​

urdf_file​

srdf_file​

robot_name​

record​

bag_dir​

retention_minutes​

disk_threshold​

robot_id​

런치 파일 선언 패턴​

설정 예제​

개발 설정 (MockBus)​

프로덕션 설정 (EtherCAT)​

일반적인 설정 오류​

오류: "Failed to open profile file"​

오류: "EtherCAT master not found"​

오류: "joint_offsets must have exactly 6 elements"​

오류: "rt_priority out of range"​

오류: "Network interface does not exist"​

추가 리소스​

설정 우선순위

SerialArmConfig 구조체

완전한 구조체

멤버 설명

network_interface

master_index

cycle_time

rt_priority

robot_serial

joint_offsets

custom_bus

YAML 설정 파일

ConfigLoader 사용

YAML 파일 위치

예제: joint_limits.yaml

예제: controllers.yaml

경로 해석

로봇 프로파일

프로파일 구조

프로파일 생성

프로파일 로드

프로파일 마이그레이션

환경 변수

ROS_DOMAIN_ID

RMW_IMPLEMENTATION

LD_LIBRARY_PATH

RT 커널 변수

런치 파일 파라미터

통합 런치 파라미터 (빠른 테스트용)

eth_interface

robot_type

description_package

urdf_file

srdf_file

robot_name

record

bag_dir

retention_minutes

disk_threshold

robot_id

런치 파일 선언 패턴

설정 예제

개발 설정 (MockBus)

프로덕션 설정 (EtherCAT)

일반적인 설정 오류

오류: "Failed to open profile file"

오류: "EtherCAT master not found"

오류: "joint_offsets must have exactly 6 elements"

오류: "rt_priority out of range"

오류: "Network interface does not exist"

추가 리소스