Launch 파라미터
plem_launch.py의 전체 파라미터와 조합 예시를 설명합니다.
기본 실행
ros2 launch neuromeka_robot_driver plem_launch.py
기본값: robot_type:=indy7_v2, robot_id:=indy.
전체 파라미터
| 파라미터 | 타입 | 기본값 | 설명 |
|---|---|---|---|
robot_type | string | indy7_v2 | 로봇 타입 (indy7_v2, indy12_v2) |
robot_id | string | indy | ROS2 네임스페이스. 토픽/액션/서비스 경로의 prefix가 됨 |
gripper | string | none | 그리퍼 타입 (none, rg6) |
camera | string | none | 카메라 타입 (none, zedxm) |
master_index | int | 0 | EtherCAT 마스터 인덱스 |
robot_serial | string | "" | 로봇 시리얼 번호 (라이선스 검증용) |
description_package | string | neuromeka_description | URDF를 제공하는 description 패키지 |
record | bool | true | rosbag2 자동 녹화 활성화 |
조합 예시
1. 기본 (Indy7, 주변기기 없음)
ros2 launch neuromeka_robot_driver plem_launch.py
2. Indy12 + OnRobot RG6 그리퍼
ros2 launch neuromeka_robot_driver plem_launch.py \
robot_type:=indy12_v2 gripper:=rg6
3. 녹화 비활성화
ros2 launch neuromeka_robot_driver plem_launch.py \
record:=false
4. 외부 URDF 패키지 사용
커스텀 description 패키지를 사용하는 경우:
ros2 launch neuromeka_robot_driver plem_launch.py \
description_package:=my_custom_description
5. 시리얼 번호 지정 + EtherCAT 마스터 인덱스 변경
ros2 launch neuromeka_robot_driver plem_launch.py \
robot_serial:=NRMK-INDY7-001 master_index:=1
다음 단계
모드 제어로 이동하여 로봇 모드 전환 방법을 확인하세요.