plem 플랫폼
plem은 산업용 다관절 매니퓰레이터를 위한 실시간 제어 플랫폼이다.
로봇 하위제어를 담당하며, 사용자는 ROS2 표준 인터페이스(FollowJointTrajectory)를 통해 궤적을 전송하여 로봇을 제어한다.
사용자가 하는 것
- plem + 로봇 드라이버를 설치한다
- 하위제어 프로세스를 launch한다
- 자기 프로젝트에서 궤적을 생성하여 ROS2 인터페이스로 전송한다
사용자가 하지 않는 것
- plem 라이브러리 코드를 직접 호출하거나 수정
- RT(실시간) 루프를 직접 제어
- EtherCAT 네트워크를 직접 설정
plem은 블랙박스 하위제어 엔진이다. 사용자는 정해진 ROS2 인터페이스만 사용하면 된다.
핵심 인터페이스
| 인터페이스 | 용도 |
|---|---|
FollowJointTrajectory (액션) | 궤적 전송 — 가장 많이 사용 |
SetMode (액션) | 로봇 모드 전환 (정지/궤적/자유구동) |
GripperCommand (액션) | 그리퍼 제어 |
/joint_states (토픽) | 현재 관절 상태 읽기 |
저장소 구성
| 저장소 | 역할 | 사용자 관련도 |
|---|---|---|
| plem | RT 제어 핵심 라이브러리 | 설치만 (코드 접근 불필요) |
| plem-neuromeka | Neuromeka Indy 드라이버 + URDF | 주로 사용 |
| plem-onrobot | OnRobot 그리퍼 Description | 그리퍼 사용 시 |
| plem-stereolabs | Stereolabs ZED 카메라 Description | 카메라 사용 시 |
| plem-docs | 이 문서 | 지금 읽고 있는 곳 |
다음 단계
👉 설치하기 →