설치
PLEM 제어 시스템과 Neuromeka 드라이버를 설치합니다.
사전 요구사항
| 항목 | 버전 |
|---|---|
| OS | Ubuntu 22.04 LTS |
| ROS2 | Humble Hawksbill |
| 커널 | PREEMPT_RT 패치 권장 (실시간 제어 시) |
ROS2 Humble이 설치되어 있지 않다면 공식 설치 가이드를 따르세요.
1. PLEM 라이브러리 설치
PLEM 라이브러리(plem_core, plem_ipc, plem_fieldbus, plem_control, plem_robot)는 본사에서 제공합니다.
# apt 저장소가 설정된 경우
sudo apt install plem
apt 저장소 접근 권한이 없으면 본사 담당자에게 요청하세요. 소스 코드를 제공받은 경우 아래와 같이 빌드합니다:
cd ~/ros2_ws/src
# 본사에서 제공받은 소스를 배치
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
2. Neuromeka 드라이버 설치
드라이버 패키지를 clone합니다:
cd ~/ros2_ws/src
# 필수: Neuromeka 로봇 드라이버 + description + msgs
git clone https://github.com/WIM-Corporation/plem-neuromeka.git
주변기기 드라이버 (선택)
그리퍼나 카메라를 사용하는 경우 해당 패키지도 clone합니다:
# OnRobot 그리퍼 (RG6 등)
git clone https://github.com/WIM-Corporation/plem-onrobot.git
# Stereolabs ZED 카메라 (ZED X Mini 등)
git clone https://github.com/WIM-Corporation/plem-stereolabs.git
3. 빌드
cd ~/ros2_ws
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
빌드 완료 후 워크스페이스를 소싱합니다:
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
tip
~/.bashrc에 추가하면 매번 소싱할 필요가 없습니다:
echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
4. 설치 확인
# Neuromeka 패키지 확인
ros2 pkg list | grep neuromeka
정상 설치 시 다음 패키지가 표시됩니다:
neuromeka_description
neuromeka_msgs
neuromeka_robot_driver
그리퍼/카메라 드라이버를 설치했다면 해당 패키지도 함께 표시됩니다.
다음 단계
첫 번째 실행으로 이동하여 로봇을 구동해 보세요.