ROS2 인터페이스
PLEM 제어 시스템이 제공하는 ROS2 토픽, 액션, 서비스, 컨트롤러를 정리합니다.
모든 인터페이스는 /{robot_id}/ 네임스페이스 아래에 위치합니다. 예를 들어 robot_id가 indy7이면 joint states 토픽은 /indy7/joint_states가 됩니다.
토픽
| 토픽 | 메시지 타입 | 주기 | 설명 |
|---|---|---|---|
/{robot_id}/joint_states | sensor_msgs/JointState | 1 kHz | 관절 위치·속도·토크 |
/{robot_id}/tf | tf2_msgs/TFMessage | 1 kHz | TF 트리 broadcast |
/{robot_id}/rt_raw | neuromeka_msgs/RtRaw | 1 kHz | RT 루프 타이밍 원시 데이터 |
/{robot_id}/status_broadcaster/robot_mode | neuromeka_msgs/RobotMode | 50 Hz | 로봇 동작 모드 |
/{robot_id}/status_broadcaster/safety_mode | neuromeka_msgs/SafetyMode | 50 Hz | 안전 모드 상태 |
/{robot_id}/rt_events | neuromeka_msgs/RtEvent | on-event | RT 이벤트 (에러, 경고 등) |
/{robot_id}/rt_monitor_stats | neuromeka_msgs/RtMonitorStats | 10 Hz | RT 모니터링 통계 |
/{robot_id}/gripper_status_publisher/gripper_status | neuromeka_msgs/GripperStatus | — | 그리퍼 상태 (그리퍼 사용 시) |
액션
| 액션 | 메시지 타입 | 설명 |
|---|---|---|
/{robot_id}/joint_trajectory_controller/follow_joint_trajectory | control_msgs/FollowJointTrajectory | 궤적 실행 (핵심 인터페이스). 로봇을 움직이려면 이 액션을 사용합니다. |
/{robot_id}/wim_rt_driver/set_mode | neuromeka_msgs/SetMode | 로봇 모드 전환 (idle, position 등) |
/{robot_id}/gripper_action_controller/gripper_cmd | control_msgs/GripperCommand | 그리퍼 열기/닫기 (그리퍼 사용 시) |
follow_joint_trajectory는 MoveIt2, 사용자 애플리케이션 등 모든 궤적 실행의 진입점입니다. Getting Started의 궤적 전송 가이드를 참고하세요.
note
wim_rt_driver는 레거시 노드명입니다. 향후 버전에서 변경될 예정이므로, 직접 의존하기보다는 launch 파라미터를 통해 접근하세요.
서비스
| 서비스 | 메시지 타입 | 설명 |
|---|---|---|
/{robot_id}/control_command | neuromeka_msgs/SetControlCommand | 에러 리셋 등 제어 명령 전송 |
컨트롤러
ros2_control 프레임워크 기반 컨트롤러입니다. ros2 control list_controllers 명령으로 상태를 확인할 수 있습니다.
| 컨트롤러 | 기본 상태 | 용도 |
|---|---|---|
joint_state_broadcaster | active | 관절 상태 broadcast (joint_states, tf) |
joint_trajectory_controller | inactive | 궤적 추종 제어. 사용 전 activate 필요 |
free_drive_controller | inactive | 프리드라이브(직접 교시) 모드. 사용 전 activate 필요 |
joint_trajectory_controller와 free_drive_controller는 동시에 active 상태가 될 수 없습니다. 하나를 activate하면 다른 하나는 deactivate해야 합니다.
# 컨트롤러 상태 확인
ros2 control list_controllers --controller-manager /{robot_id}/controller_manager
# joint_trajectory_controller 활성화
ros2 control switch_controllers \
--activate joint_trajectory_controller \
--deactivate free_drive_controller \
--controller-manager /{robot_id}/controller_manager
Multi-Robot 네임스페이스
여러 대의 로봇을 동시에 제어할 때, 각 로봇은 고유한 robot_id 네임스페이스로 구분됩니다.
/indy7_left/joint_states
/indy7_left/joint_trajectory_controller/follow_joint_trajectory
/indy7_right/joint_states
/indy7_right/joint_trajectory_controller/follow_joint_trajectory
robot_id는 launch 파라미터로 설정합니다:
ros2 launch neuromeka_robot_driver neuromeka.launch.py robot_id:=indy7_left robot_type:=indy7_v2 ...
ros2 launch neuromeka_robot_driver neuromeka.launch.py robot_id:=indy7_right robot_type:=indy7_v2 ...