지원 하드웨어
PLEM 제어 시스템이 지원하는 로봇, 그리퍼, 카메라 목록입니다.
로봇
| 모델 | DOF | robot_type | 비고 |
|---|---|---|---|
| Neuromeka Indy7 v2 | 6 | indy7_v2 | 7 kg 가반하중 |
| Neuromeka Indy12 v2 | 6 | indy12_v2 | 12 kg 가반하중 |
robot_type은 launch 파라미터로 전달합니다:
ros2 launch neuromeka_robot_driver neuromeka.launch.py robot_type:=indy7_v2
그리퍼
| 모델 | Launch 파라미터 | Tier 2 패키지 | 드라이버 |
|---|---|---|---|
| OnRobot RG6 | gripper:=rg6 | onrobot_description | neuromeka_onrobot_driver |
그리퍼를 사용하려면 launch 시 gripper 파라미터를 지정합니다:
ros2 launch neuromeka_robot_driver neuromeka.launch.py \
robot_type:=indy7_v2 \
gripper:=rg6
그리퍼 Description 패키지(plem-onrobot)가 별도 설치되어 있어야 합니다.
카메라
| 모델 | Launch 파라미터 | Tier 2 패키지 |
|---|---|---|
| Stereolabs ZED X Mini | camera:=zedxm | stereolabs_description |
카메라를 사용하려면 launch 시 camera 파라미터를 지정합니다:
ros2 launch neuromeka_robot_driver neuromeka.launch.py \
robot_type:=indy7_v2 \
camera:=zedxm
카메라 Description 패키지(plem-stereolabs)가 별도 설치되어 있어야 합니다.
3-Tier Description 패턴
PLEM은 로봇과 주변기기 URDF를 3단계 계층으로 관리합니다. 사용자 관점에서의 구조는 다음과 같습니다:
| Tier | 패키지 | 역할 |
|---|---|---|
| Tier 1 — 로봇 본체 | neuromeka_description | 로봇 URDF, 관절 정의, 충돌/비주얼 메시 |
| Tier 2 — 주변기기 | onrobot_description, stereolabs_description | 그리퍼·카메라 URDF, 마운트 프레임 |
| Tier 3 — 통합 | neuromeka_integrations | 로봇 + 주변기기 조합을 검증된 URDF로 제공 |
사용자는 Tier 3 패키지(neuromeka_integrations)를 통해 검증된 조합을 바로 사용할 수 있습니다. launch 파라미터(gripper, camera)를 지정하면 자동으로 적절한 통합 URDF가 로드됩니다.
새로운 주변기기를 추가하려면 커스터마이제이션 가이드를 참고하세요.