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모드 제어

로봇 동작 모드를 전환하고 안전 상태를 확인하는 방법을 설명합니다.

상태 다이어그램​

모드 설명​

모드값설명
BRAKED0브레이크 잠금. Launch 직후 기본 상태
TRAJECTORY2궤적 실행 가능. FollowJointTrajectory 액션이 동작함
FREEDRIVE3수동 조작 가능. 사용자가 손으로 로봇을 움직일 수 있음
warning

TRAJECTORY나 FREEDRIVE 모드에서는 로봇이 움직일 수 있습니다. 전환 전 로봇 주변 안전을 확인하세요.

액션 인터페이스​

  • 액션 서버: /{robot_id}/wim_rt_driver/set_mode
  • 타입: neuromeka_msgs/action/SetMode

CLI 전환 명령어​

BRAKED → TRAJECTORY​

ros2 action send_goal /indy/wim_rt_driver/set_mode \
  neuromeka_msgs/action/SetMode \
  "{target_robot_mode: {mode: 2}}"

BRAKED → FREEDRIVE​

ros2 action send_goal /indy/wim_rt_driver/set_mode \
  neuromeka_msgs/action/SetMode \
  "{target_robot_mode: {mode: 3}}"

TRAJECTORY/FREEDRIVE → BRAKED​

ros2 action send_goal /indy/wim_rt_driver/set_mode \
  neuromeka_msgs/action/SetMode \
  "{target_robot_mode: {mode: 0}}"

Python 예제​

#!/usr/bin/env python3
"""로봇 모드 전환 예제."""

import rclpy
from rclpy.action import ActionClient
from rclpy.node import Node
from action_msgs.msg import GoalStatus
from neuromeka_msgs.action import SetMode


class ModeController(Node):
    """로봇 모드를 전환하는 노드."""

    def __init__(self, robot_id: str = "indy"):
        super().__init__("mode_controller")
        self._client = ActionClient(
            self,
            SetMode,
            f"/{robot_id}/wim_rt_driver/set_mode",
        )

    def set_mode(self, mode: int) -> bool:
        """모드를 전환하고 완료까지 대기한다."""
        if not self._client.wait_for_server(timeout_sec=5.0):
            self.get_logger().error("SetMode 액션 서버 연결 실패")
            return False

        goal = SetMode.Goal()
        goal.target_robot_mode.mode = mode

        future = self._client.send_goal(goal)
        if future.status != GoalStatus.STATUS_SUCCEEDED:
            self.get_logger().error(f"모드 전환 실패: status={future.status}")
            return False

        self.get_logger().info(f"모드 전환 완료: {mode}")
        return True


def main():
    rclpy.init()
    node = ModeController(robot_id="indy")

    try:
        # TRAJECTORY 모드로 전환
        node.set_mode(2)

        # ... 작업 수행 ...

        # BRAKED 모드로 복귀
        node.set_mode(0)
    finally:
        node.destroy_node()
        rclpy.shutdown()


if __name__ == "__main__":
    main()

SafetyMode (읽기 전용)​

안전 상태는 토픽으로 발행되며, 사용자가 직접 변경할 수 없습니다.

  • 토픽: /{robot_id}/wim_rt_driver/safety_mode
SafetyMode설명
NORMAL정상 운영 상태
P_STOP보호 정지. 외부 안전 입력에 의해 발생
HW_FAULT하드웨어 이상. 드라이버 과부하, 통신 오류 등
# 현재 SafetyMode 확인
ros2 topic echo /indy/wim_rt_driver/safety_mode --once
danger

P_STOP 또는 HW_FAULT 상태에서는 모드 전환이 거부됩니다. 원인을 해결한 후 다시 시도하세요.

다음 단계​

MoveIt 연동으로 이동하여 MoveIt을 통한 모션 계획을 확인하세요.