지원 하드웨어

plem 제어 시스템이 지원하는 로봇, 그리퍼, 카메라 목록이다.

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로봇

모델	DOF	robot_type	비고
Neuromeka Indy7 v2	6	indy7_v2	7 kg 가반하중
Neuromeka Indy12 v2	6	indy12_v2	12 kg 가반하중

robot_type은 launch 파라미터로 전달한다:

ros2 launch neuromeka_robot_driver plem_launch.py robot_type:=indy7_v2

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그리퍼

모델	Launch 파라미터	Description 패키지	드라이버
OnRobot RG6	gripper:=rg6	onrobot_description	neuromeka_onrobot_driver

그리퍼를 사용하려면 launch 시 gripper 파라미터를 지정한다:

ros2 launch neuromeka_robot_driver plem_launch.py \
  robot_type:=indy7_v2 \
  gripper:=rg6

그리퍼 Description 패키지(plem-onrobot)가 워크스페이스에 설치되어 있어야 한다.

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카메라

모델	Launch 파라미터	Description 패키지	비고
Stereolabs ZED X Mini	camera:=zedxm	stereolabs_description	공식 매크로 벤더링

카메라를 사용하려면 launch 시 camera 파라미터를 지정한다:

ros2 launch neuromeka_robot_driver plem_launch.py \
  robot_type:=indy7_v2 \
  camera:=zedxm

카메라 Description 패키지(plem-stereolabs)가 워크스페이스에 설치되어 있어야 한다. stereolabs_description은 공식 zed-ros2-wrapper의 URDF 매크로를 벤더링하여 ZED SDK 없이도 빌드 가능하다.

ZED 카메라 TF 프레임

stereolabs_description이 생성하는 TF 프레임은 공식 ZED ROS2 드라이버와 100% 일치한다:

프레임	역할
{cam_name}_camera_link	마운트 기준 (나사 구멍)
{cam_name}_camera_center	본체 중심 (충돌 geometry)
{cam_name}_left_camera_frame_optical	좌측 광학 프레임 (depth/point cloud 기준)
{cam_name}_right_camera_frame_optical	우측 광학 프레임

cam_name은 {prefix}{name}_cam 규칙으로 생성된다. 예를 들어 name:=indy이면 indy_cam_camera_link가 된다.

ZED 드라이버 launch 시 camera_name을 동일하게 맞춰야 RViz에서 depth map, point cloud가 정확한 위치에 표시된다:

ros2 launch zed_wrapper zed_camera.launch.py \
  camera_model:=zedxm \
  camera_name:=indy_cam \
  pos_tracking.publish_tf:=false \
  pos_tracking.publish_map_tf:=false

주의

plem이 robot_state_publisher로 TF를 관리하므로, ZED 드라이버의 TF 발행을 반드시 비활성화해야 한다 (publish_tf:=false). 두 소스가 동시에 TF를 발행하면 충돌이 발생한다.

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2-Layer Description 패턴

plem은 로봇과 주변기기 URDF를 2단계 계층으로 관리한다:

Layer	패키지	역할
Description — 하드웨어 정의	neuromeka_description, onrobot_description, stereolabs_description	로봇·그리퍼·카메라 URDF와 메시. SDK 의존 없이 경량 제공
Integration — 프로젝트 조합	neuromeka_integrations	로봇 + 주변기기 조합을 검증된 URDF·SRDF로 제공

Description 패키지의 두 가지 유형

유형	예시	설명
자체 작성	neuromeka_description, onrobot_description	벤더 공식 ROS2 URDF가 없어서 직접 작성
공식 벤더링	stereolabs_description	벤더 공식 매크로를 SDK 없이 사용 가능하도록 리패키징

사용자는 Integration 패키지(neuromeka_integrations)를 통해 검증된 조합을 바로 사용할 수 있다. launch 파라미터(gripper, camera)를 지정하면 자동으로 적절한 통합 URDF가 로드된다.

새로운 주변기기를 추가하려면 주변기기 추가 가이드를 참고한다.